La primera edición completa de sus Fábulas en verso castellano apareció en la Imprenta Real en 1787, cuya sensibilidad poética y la naturalidad de su lenguaje fueron elogiados en la prensa del momento. Su éxito le situó definitivamente en la cumbre del Parnaso literario español y la excelente recepción del género fabulístico provocó la traducción de autores extranjeros, como Fedro, Esopo y La Fontaine y la aparición de nuevos fabulistas. Entre los intereses literarios de este autor ilustrado, la faceta moralista convive con la libertina en sus cuentos y poemas eróticos del Jardín de Venus, marcados por el vitalismo y una visión humorística, que suaviza la obscenidad. De su producción poética destacamos la Paráfrasis del Arte Poética de Horacio, texto descubierto recientemente, que pretendía formar a los alumnos en las reglas de la estética neoclásica y promocionar la ideología ilustrada.