La Philosophía Antigua Poética es su obra más famosa. Aparece a finales de la etapa manierista, cuando empieza a asomar el barroco. Se trata del único tratado sistemático de crítica literaria del siglo XVI. Dividido en trece epístolas escritas por el Pinciano y dirigidas a don Gabriel, quien contesta a las cartas alabando su claridad y, sobre todo, la novedad de las doctrinas expuestas. Sustituye el tratado teórico por un sistema de diálogos para exponer sus ideas de forma más clara y agradable. Las cartas tratan sobre la felicidad, la poesía, la comedia, desde puntos de vista aristotélicos, horacianos y platónicos, pero además del argumento de autoridad, se guía también por su propia experiencia personal. Pretende ofrecer un freno clasicista a los éxitos dramáticos de Lope de Vega, por lo que se ha incluido al Pinciano entre los preceptistas aristotélicos